Родился в 1919 году в селе Сазда (Шаповалово) Акбулакского района Оренбургской области, в семье крестьянина. Отец - Ефименко Роман Илларионович. После окончания средней школы и областной школы механизации работал комбайнером в совхозе имени Цвиллинга. В марте 1942 года был призван в Красную Армию, окончил полковую школу и курсы младших лейтенантов 69-й армии. Младший лейтенант, командир взвода автоматчиков 244-го стрелкового Бранденбургского полка 41-й стрелковой Краснознаменной дивизии. С февраля 1943 года принимал участие в оборонительных боях на Северском Донце, Курской битве, освобождении Украины, Польши и разгроме врага на территории Германии. Дважды ранен. Звание Героя Советского Союза Григорию Романовичу Ефименко присвоено 24 марта 1945 года за отвагу и мужество проявленные при форсировании Западного Буга, захвате и удержании плацдарма на левом берегу реки. После войны окончил высшую офицерскую школу пехоты Советской Армии, в звании майора ушел в запас. Награды: медаль «За отвагу»; орден Отечественной войны II степени; орден Красной Звезды; орден Ленина; Герой Советского Союза (орден Ленина и медаль «Золотая звезда») медаль «За боевые заслуги»; орден Красной Звезды; медаль «За освобождение Варшавы»; медаль «За взятие Берлина»; медаль «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.».