Родился 23 декабря 1922 года в деревне Мелинки ныне Торжокского района Тверской области в семье рабочего. С августа 1941 года воевал на Калининском фронте, сражался под Ржевом. Затем участвовал в боях под Харьковом и Курском, бил немцев в битве за Днепр и на Правобережной Украине, в Белоруссии, Польше и Германии. Был четырежды ранен. В январе 1945 года танкисты 6-го гвардейского танкового корпуса, войдя в прорыв на Сандомирском плацдарме, преследовали противника, отходящего на Радомско. Первым к реке Пилица в районе населённого пункта Мамошин в тринадцати километрах северо-западнее города Влощова на территории Польши подошёл взвод, в котором служил механик-водитель танка 53-й гвардейской танковой бригады гвардии старший сержант П.В. Егоров. Мост через Пилицу немцы успели, взорвать. Под шквалом огня из-за реки П.В.Егоров нашёл брод и успешно преодолел водную преграду. Тем временем к Пилице подходили танки батальона. «Тридцатьчетверка» взводного приняла на плацдарме неравный бой и обеспечила переправу всему батальону. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 апреля 1945 года за мужество и героизм, проявленные при форсировании реки Пилица и удержании плацдарма на её западном берегу гвардии старшему сержанту Егорову Петру Васильевичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда». Жил в городе Ленинград (ныне – Санкт-Петербург). Умер 7 июля 2001 года. Похоронен на Зеленогорском кладбище в Санкт-Петербурге.